ジャイロセンサと加速度センサを用いた屋内測位システム

質問

屋内位置を追跡するためのAndroidアプリを開発しています。私の携帯電話は Google Nexus S で、2 つのセンサー (1 つは加速度計、もう 1 つはジャイロスコープ) を使用しています。

私のアイデアは、開始基準点（既知のGPS位置）から、2つのセンサー（運動用の加速度計と方向用のジャイロスコープ）を使用して、移動時に携帯電話を追跡することです。そして、ユーザーが移動しているときに地図上に表示します。

しかし、問題は、実際の位置を知るために、これらのセンサーをどのように組み合わせたらよいかわからないことです。

インターネット上でカルマンフィルタについて書かれた記事を読みましたが、さらに調べたところ、そのフィルタは非常に複雑で、特にAndroid用のJava（CPUキラー）でコーディングするのは私には無理だとわかりました。）

ジャイロと加速度計を使用した屋内測位システムについて、どなたか経験をお持ちの方は教えていただけませんか？

どのように解決するのですか？

ジャイロや加速度センサーが足りない。

直線加速度を2回積分して位置を得るが

の誤差が大きい。実際には使い物にならない。

以下は による説明です（Google Tech Talk）。 の23:20のところです。このビデオはとてもおすすめです。

屋内測位については、私はこれらが有用であることを発見しました。

• シグマ・ポイント・カルマン・スムーザーを用いたRSSIベースの屋内位置特定と追跡
• 靴に取り付けた慣性センサによる歩行者追跡
• 単一の加速度計を使用した歩数計の性能向上

これらのメソッドが実際のアプリケーションでどのように動作するか、また、どのようにして素敵な Android アプリに変えるかについては、まったくわかりません。

似たような質問として 建物内の距離の計算 .