[解決済み] Androidの加速度センサーの精度 (慣性航法)

質問

私は Android 携帯電話用の慣性航法システムの実装を検討していました。加速度センサーの精度と測定値の一定の変動を考えると、これは難しいことだと思います。

まず最初に、携帯電話を平らな表面に置き、X および Y 方向 (テーブルに平行なので、これらの方向には重力は作用しません) の加速度計の読み取り値を 1000 回サンプリングしました。次に、これらの読み取り値を平均し、この値を使用して携帯電話を校正しました (後続の各読み取り値からこの値を差し引きます)。

次に、システムを再びテーブルの上に置き、X および Y 方向の加速度計の読み取り値を 5000 回サンプリングして、システムをテストしました。キャリブレーションを考えると、これらの加速度はそれぞれの方向で 0 (おおよそ) になるはずです。しかし、これは事実ではなく、5000 回の反復の合計加速度は 0 にはほど遠いものでした (各軸の平均は約 10 です)。

私のコードを見ずにこれに答えるのは難しいかもしれませんが、より一般的な意味で...。

これは、携帯電話 (HTC Desire S) の加速度センサーの測定値がいかに不正確であるかを示す単なる例でしょうか、それとも私のコーディングでいくつかのエラーを起こした可能性が高いでしょうか?

どのように解決するのですか?

直線加速度を2回積分すると位置が求まりますが という誤差がある。実際には使い物にならない。

以下は の説明です（Google Tech Talk）。 で 23:20 . このビデオはとてもおすすめです。

問題を起こすのは加速度センサーのノイズではなく ジャイロのホワイトノイズ であり、サブセクション 6.2.3 エラーの伝搬を参照してください。(ちなみに、ジャイロも必要です)。

屋内測位については、私はこれが便利だと感じています。

シグマ・ポイント・カルマン・スムーザーを用いたRSSIベースの屋内定位と追跡

靴に取り付けた慣性センサによる歩行者追跡

単一の加速度センサを使用した歩数計の性能向上

これらのメソッドが実際のアプリケーションでどのように動作するのか、またどのようにして素敵な Android アプリに変えるのか、私には見当もつきません。

似たような質問として この .

UPDATEです。

上記のOliver J. Woodman, "An introduction to inertial navigation" 彼の博士論文より新しいバージョンがあるようです。

屋内環境における歩行者の位置特定